【導讀】直流電機控制器是用于管理直流電機運行的特殊電子設備。所有直流電機都需要控制器嗎？一點也不。讓我們弄清楚哪些直流電機使用它以及用于什么目的。
直流電機控制器是用于管理直流電機運行的特殊電子設備。所有直流電機都需要控制器嗎？一點也不。讓我們弄清楚哪些直流電機使用它以及用于什么目的。
在本文中，我們將研究兩種類型的直流電機：有刷直流 （BDC） 和無刷直流 （BLDC） 電機。兩種類型都使用控制器，可以啟動和停止電機，調節其速度和扭矩，以及執行其他功能。然而，控制器對于 BLDC 電機更為重要，因為它是換向過程的一部分，對于所有由直流電供電的電機都至關重要。在這里，您將了解有關有刷和無刷直流電機及其控制系統之間的差異的更多信息。
BDC 和 BLDC 電機和控制器概述
要創建直流電機的旋轉，您需要切換或換向施加到電機的電流，并改變電機繞線組件周圍產生的磁場的極性。
在BDC電機中，電流流過轉子的繞組，而其定子可以有繞組（串聯，并聯，復合BDC電機）或永磁體（永磁BDC電機）。電機的運動取決于圍繞這兩個組件產生的磁場的相互作用。因此，它們的帶相反電荷的場吸引并且類似的帶電場相互排斥。
BDC電機的另一個關鍵元件是換向器，它切換電流的極性，并通過稱為電刷的電觸點將其施加到轉子的繞組上。
BLDC 電機還有一個轉子和一個定子，但與有刷電機不同，電流流過定子的繞組。由永磁體制成的轉子可以位于電機內部（內轉子BLDC 電機）或外部（外轉子BLDC 電機）。
BLDC 電機沒有換向器或電刷等機械部件，因為這里的換向是由控制器驅動的電子過程。通過估計轉子的位置，控制器決定何時切換電流以及為哪個定子繞組通電。因此，控制器對于無刷電機的運行至關重要。
除此之外，BDC 和 BLDC 電機控制器具有相同的功能;它們可以啟動和制動電機，反轉其旋轉并控制其速度和扭矩。
有刷和無刷直流電機的應用特點
有刷和無刷直流電機都有自己的優點和缺點，定義了它們的應用領域。例如，BLDC 電機具有更小、更輕的結構，對其效率沒有影響。這就是為什么它廣泛用于不同尺寸的便攜式電子產品和無線設備的原因。
與機械換向器相比，BLDC 電機控制器以更高的頻率切換電流。這使電機能夠保持高扭矩并在低速和高速下平穩運行。可靠性和低維護也是 BLDC 電機的強項之一。因此，其適用范圍可能包括其在以下方面的使用：
電動車;
無人駕駛飛行器;
家用電子產品;
工業機器人。
在某些應用中，BDC 電機已經讓位于無刷電機。事實上，機械換向效率較低，通常會導致功率損耗。電流切換期間產生的火花會導致高水平的電子噪聲。此外，刷子需要定期維護和/或更換。
盡管存在所有這些缺點，BDC電機在注重簡單性和成本效益的低功耗系統和應用中仍然很受歡迎。它們可以在遙控玩具、簡單的家用、工業和汽車電器中找到。
BDC 電機控制器的設計和實現比 BLDC 控制器更簡單，因為沒有復雜的電子元件和算法，在某些情況下使其成為更具吸引力的選擇。因此，讓我們看看構建這些設備中的每一個需要什么。
構建 BDC 電機控制器
在構建直流電機控制器之前，應指定技術要求并選擇特定類型的設備。控制器的特性包括但不限于：
功率調節
為了調節速度或扭矩，BDC 控制器會增加或減少提供給電機的功率。線性穩壓器允許控制器在電機的整個工作周期內施加恒定電壓。
這種類型的調節通常不再用于現代控制器，因為它們主要依賴于具有脈寬調制（PWM）的開關穩壓器。這種方法允許控制器通過脈沖供電來改變電壓和電流水平。
控制類型
簡單的系統使用直流電機控制器來調節電機的運行，而無需獲得任何反饋。因此，開環控制器無法校正電機的參數。
相反，閉環直流電機控制器可以接收來自電機的反饋并根據需要調節其速度、旋轉方向和其他參數。
直流電機控制器的其他特性包括電機的功率和工作電壓。為確保電機及其控制器的可靠性，您應該了解電機正常運行所需的電源和電壓水平。因此，您可以在低壓和高壓以及功率的電機控制器之間進行選擇。
如上所述，大多數有刷電機使用PWM控制器。此類器件具有一個帶有兩個高邊和兩個低邊開關的H橋電路。例如，當電機需要加速時，控制器會增加占空比（脈沖與脈沖周期的比值）。修改后的PWM信號到達柵極驅動器，這些驅動器打開晶體管的時間更長，并允許更多的電流進入。
要沿一個方向旋轉 BDC 電機，控制器打開對角線上的 H 橋開關。開關過程總是有一些延遲，因此在反轉旋轉時，所有四個晶體管都可能打開。為了防止電機出現電壓和電流泄漏，您可以增加死區時間，使控制器保持所有晶體管閉合和依次打開。
要實現閉環控制電路，可以使用位置傳感器。控制器將讀取傳感器發送的信號并做出相應的反應。在我們的一個項目中，我們創建了一個可編程直流電機控制器，既可以作為閉環系統，也可以作為開環系統工作。為了接收電機的反饋，我們增加了一個旋轉編碼器來監控電機的狀況。
構建帶有反饋的直流電機控制器時，您應該注意微控制器的功能。MCU 應：
覆蓋傳感器信號的頻率范圍;
具有必要的信號處理速率;
有足夠的內存和閃存容量;
如果傳感器是模擬傳感器，則具有模數轉換器 （ADC）。
構建 BLDC 電機控制器
BLDC 電機控制器使用半 H 橋電路的晶體管切換電流。晶體管的數量取決于控制器激勵的相數或繞組數。三相無刷直流電機控制器（最常見的配置之一）需要三個半H橋，即每相一個高邊和一個低邊開關。
接收到MCU信號后，柵極驅動器打開晶體管并向定子繞組提供電流。要在相位之間切換，控制器需要知道轉子的位置。有兩種方法可以檢測它：
安裝位置傳感器并使用其測量值;
感測定子繞組中隨轉子運動一起產生的反電動勢（反電動勢）。
第一種方法更簡單，但傳感器需要定期維護（例如，光學傳感器容易產生灰塵）。此外，您還必須添加更多電線，這使電機的結構復雜化。第二種解決方案在硬件級別更簡單，但可能需要復雜的算法開發。重要的是，只有當轉子移動時，您才能感應回電動勢。
根據我們的經驗，當傳感器與反電動勢傳感方法一起使用時，定位精度會提高。
檢測到轉子位置后，BLDC 電機控制器會切換電流，并將其作為梯形或正弦波形應用于不同的相位。
梯形換向的實現更簡單，但是，它可能在低速時引起轉矩脈動，并且只有在電機加快速度時才變得平穩。正弦直流無刷電機控制器主要依靠脈寬調制來產生正弦波。這種方法可在低速時提供平滑切換，但很難在高頻下構建正弦波。
大多數無刷電機都有閉環控制器，這些控制器使用位置傳感器和特殊算法來接收來自電機的反饋并做出響應。其中一種算法是比例-積分-微分 （PID） 算法，廣泛用于 BLDC 和 BDC 電機控制器的反饋系統。
PID算法處理當前電機的參數，并將其與參考值進行比較。根據這些數據，它調整輸出信號的頻率，控制器相應地調節速度。
結論
直流電機在各個行業中的需求量很大。在某些應用中可互換，BDC 和 BLDC 電機仍然有其利基市場。例如，有刷電機的低成本和簡單性使其成為日常使用的電子設備的合適選擇。電子換向 BLDC 電機可在不同功率的應用中提供可靠性和高效的速度控制。
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