【導(dǎo)讀】近幾年街頭上出現(xiàn)好多種形形色色的電動平衡車，有獨(dú)輪型的，也有兩輪型的，還有滑板車型的，已經(jīng)成為一條城市風(fēng)景線。想必很多人都對電動平衡車非常好奇，那么今天我就以Ninebot 九號為例，做一次深度拆解剖析，讓您對電動平衡車的結(jié)構(gòu)及原理有個徹底了解。
兩輪平衡車的原理框架圖如下：
小車的整體組成有如下部分構(gòu)成：
小車構(gòu)成的電路框架如下：
主要分：傳感器模塊，核心控制模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，其中傳感器模塊主要由加速度計和陀螺儀兩個部件組成。
整個工作機(jī)理如下：
下面來拆解一款電動平衡車，相信大家就對它的原理一目了然了！
Ninebot 九號電動平衡車詳細(xì)拆解分析如下：
Ninebot 九號 T型 自平衡電動車的電池容量為670Wh，一次充滿電后，可行駛35 - 40Km。而E型自平衡電動車的電池容量為450Wh，一次充滿電后，可行駛20 - 30Km。在實(shí)際行駛中，E型 自平衡電動車的電池可供大部分用戶連續(xù)行駛25Km以上。
目前在自平衡電動車行業(yè)里，除了Segway之外，只有Ninebot 九號的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)里用的是橡膠。選用橡膠材質(zhì)的優(yōu)勢在于，使得Ninebot 九號的轉(zhuǎn)向手感很好，并具有良好的柔性，而且使用壽命很長，正常情況下可以使用100萬次。若使用彈簧的話，就容易老化，而且在轉(zhuǎn)向的時候會嘎啦嘎啦作響，影響手感。
Ninebot 九號T型自平衡電動車，采用的是鎂合金的機(jī)殼，與其他自平衡電動車相比，鎂合金材質(zhì)會更輕。在騎行自平衡電動車的時候，電機(jī)會產(chǎn)生大量的熱，通過鎂合金機(jī)殼來散熱，效果更佳。同時在Ninebot 九號車體的前側(cè)下部還設(shè)計有散熱用的導(dǎo)風(fēng)槽，當(dāng)駕駛時，氣流會通過導(dǎo)風(fēng)槽帶走鎂合金機(jī)體上的熱量。
Ninebot九號的主控板，相當(dāng)于整輛車的大腦部分，也是其最核心的部位，起到平衡控制及決策車的作用。采用兩塊并行工作的32位處理器芯片，主要負(fù)責(zé)管控兩個陀螺儀，這兩塊處理器芯片的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合矯正，當(dāng)一個處理器芯片出現(xiàn)問題的時候，另一個處理器芯片可以接替它的工作，兩者起到互相備份的作用，可謂是雙保險設(shè)計。
主控板主要接收來自陀螺儀傳輸?shù)慕嵌群臀恢眯盘?，依?jù)這兩個信號來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，當(dāng)然整個電機(jī)也不是僅僅只靠一塊主控板來控制。
在主控板下方，并排排列著兩塊面積比較大的驅(qū)動板。其專業(yè)名稱為：伺服控制器。驅(qū)動板1負(fù)責(zé)兩塊電機(jī)的一套繞組，驅(qū)動板2負(fù)責(zé)兩塊電機(jī)的另一套繞組。假如其中一套繞組失效，那么另一套繞組可以繼續(xù)使用；若其中一塊驅(qū)動板崩潰掉，那么另一塊驅(qū)動板照樣可以負(fù)責(zé)兩塊電機(jī)的轉(zhuǎn)動。這是一種互相備份的設(shè)計，它能夠有效增強(qiáng)自平衡電動車的安全性，并降低事故率的發(fā)生，并不是每一種自平衡電動車?yán)锒紩小?/div>
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值得一提的是，這種設(shè)計還帶來一個好處，就是兩塊驅(qū)動板可以在短時間內(nèi)并聯(lián)工作，相當(dāng)于在短時間內(nèi)增大了一倍的輸出功率。這種技術(shù)對于騎著平衡車過障礙、激烈加速等場合時的安全性很有幫助，也大大提高了車子的加速性能和操控性，類似于汽車的渦輪增壓發(fā)動機(jī)。這也是Ninebot T型這個型號名稱的來源。（T=Turbo，渦輪增壓）
在兩塊驅(qū)動板的下方，是一塊很小的電源板，它主要是接駁自平衡電動車的電池，可以起到最基本的電源保護(hù)和電源管理作用。板子上有10個接頭，直接插到電池里，正極、負(fù)極各兩個，因?yàn)橛袃山M獨(dú)立工作的電池。另外，通過電池里的溫度傳感器、電量計等芯片，依靠兩邊的接頭可以將電池的使用壽命及次數(shù)等信息傳輸給主控板。
在車上還有四個腳踏傳感器，它可以準(zhǔn)確的檢測到人腳是不是站在車上，專業(yè)名稱為：光電開關(guān)。它屬于非接觸式傳感器，壽命可做到無限長。為什么要設(shè)置四個呢？就是要做到無論人的腳踩在踏板的任何地方，車都會感應(yīng)到，從而降低速度，調(diào)整平衡，以便提高整輛車的安全性能。對于自平衡電動車來說，光電開關(guān)是至關(guān)重要的。并且，四個光電開關(guān)中，任意一個如果損壞的話，車子也不會立即失控，其余三個光電開關(guān)會讓駕駛者繼續(xù)行駛，同時車子的主控電腦會感應(yīng)到故障，并告知用戶需要檢修。
在主控板的頂部，也就是轉(zhuǎn)向軸里，有一小塊電路板，被稱作是轉(zhuǎn)向傳感器，它屬于非接觸式角度傳感器。內(nèi)置兩個傳感器用來互相矯正，這塊不是起到互相備份作用，而主要是起到互相矯正的作用。當(dāng)人手去轉(zhuǎn)動手把桿的時候，轉(zhuǎn)向角度傳感器就會把信號傳輸給主控板，從而來控制整輛車的行駛方向。
為什么要采用非接觸式傳感器呢？這是因?yàn)樗氖褂脡勖荛L，接近于無窮大，它不會有接觸式的磨損。部分其他品牌的自平衡電動車，可能會采用電位器，也就是可變電阻，它的壽命大概在幾萬轉(zhuǎn)左右，到達(dá)使用壽命后，就會報廢失靈。若車輛在行駛過程中，就可能會出現(xiàn)抖動或突然轉(zhuǎn)向的情況，非常危險。
Ninebot 九號內(nèi)置雙電機(jī)設(shè)計，每個電機(jī)上都涂有導(dǎo)熱硅脂，通過導(dǎo)熱硅脂將電機(jī)與鎂合金機(jī)殼融合在一起，以便達(dá)到良好的散熱效果。
最后再來說說關(guān)于自平衡電動車的電機(jī)。上圖中黑色電機(jī)是雙繞阻電機(jī)，相當(dāng)于汽車?yán)锏?.0T發(fā)動機(jī)，銀色電機(jī)是單繞阻電機(jī)，相當(dāng)于汽車?yán)锏?.5自然吸氣發(fā)動機(jī)。銀色電機(jī)最大功率為1.35KW，而黑色電機(jī)最大功率為1.75KW，相比之下，黑色電機(jī)體積更小，重量也更輕，平時它可以以半功率運(yùn)行，需要的時候可以滿功率運(yùn)行，也算是一種節(jié)能省電設(shè)計。在Ninebot 九號T型自平衡電動車?yán)锎钶d的就是黑色電機(jī)，它在重量降低的前提下，反而提升了功率輸出，并具備雙保險的安全性。在半功率運(yùn)行的情況下，它又非常省電。這樣的設(shè)計也使得Ninebot 九號兼顧了續(xù)航性能和瞬間的動力輸出。
綜上，雖然電動平衡車內(nèi)部結(jié)構(gòu)確實(shí)比較復(fù)雜，但其原理很簡單，就是依靠電池提供動力，可自主保持平衡的電動車。電動平衡車僅適于短途代步及日常娛樂，初次駕駛者一定要注意安全。
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